A principios de los 90, Gerald Tesauro (IBM) desarrolló TD-Gammon: una red neuronal entrenada con temporal-difference learning jugando millones de partidas contra sí misma.
El sistema alcanzó un nivel cercano a los mejores jugadores humanos y descubrió estrategias no obvias. Fue una demostración temprana del poder del self-play.
Décadas después, AlphaGo y AlphaZero heredaron la intuición: dejar que el agente genere experiencia a escala puede superar el conocimiento codificado a mano.